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28、定時器的輸出比較模式：Timing（凍結(jié)，什么都不做，普通定時）,Active（OCxREF輸出高電平有效）,Inactive（OCxREF輸出低電平）,Toggle（比較成功后翻轉(zhuǎn)電平）。

29、STM32的定時器從0開始計數(shù)，滿足一些條件，給出標(biāo)志位（比如匹配成功、時間更新、溢出等）然后從0開始計數(shù)。這一點和51不同。

30、OCx=OCxREF+極性

31、自動裝載寄存器和影子寄存器：前者相當(dāng)于51當(dāng)中的溢出設(shè)定數(shù)值。而影子寄存器顧名思義是影子，就是寄存器的另一分copy。實際起作用的是影子寄存器，而程序員操縱的則是自動裝載寄存器。如果APPE位使能，表明自動裝載寄存器的值在下一次更新事件發(fā)生后才寫入新值。否則，寫入自動裝載寄存器的值會被立即更新到影子寄存器。

32、RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div4);PCLK1的4分頻給定時器基準(zhǔn)時鐘

33、定時器配置：RCC、NVIC、GPIO（OC輸出或者PWM）、TIMx

34、通用定時器可以輸出4路不同的PWM，高級定時器可以輸出4路不同的PWM外，還可以輸出3路互補(bǔ)的PWM信號（驅(qū)動三相電機(jī)），一共有7路。這樣算出來STM32可以產(chǎn)生30路PWM=7*2+4*4

35、

36、高級定時器時鐘源掛在了APB2上，而通用定時器掛在APB1上。AHB（72mhz）→APB1分頻器（默認(rèn)2）→APB1時鐘信號（36mhz）→倍頻器（*2倍）→通用定時器時鐘信號（72mhz）。如果APB1沒有分頻，那么通用定時器的時鐘信號頻率就直接等于APB1的時鐘頻率，沒有上述的倍頻器*2過程。TIM_SetAutoreload()用來改變PWM的頻率,TIM_SetCompare1()用來改變占空比

37、有刷電機(jī)一般啟動力矩大一些，無刷電機(jī)啟動力矩小，運(yùn)行起來力矩大。有刷電機(jī)采用電刷機(jī)械電流換向，而無刷電機(jī)則通過霍爾傳感器測出轉(zhuǎn)子的電流來判斷電機(jī)的運(yùn)動位置和方向，返回給控制回路。

38、死區(qū)是必須要有的，因為這涉及到電路的短路問題。

39、剎車功能用來在控制回路出現(xiàn)問題時，硬件自動給予外部電機(jī)進(jìn)行緊急剎車制動，反應(yīng)在PWM上持續(xù)給出一個固定的占空比？（三相驅(qū)動也是？）

40、PWM輸出最好采用PWM模式，其他的比較輸出模式相位會慢慢改變，不精準(zhǔn)

41、對FLASH的讀寫需要先解鎖后加鎖。FLASH寫0容易，寫1難。

42、下載程序有兩種方式，一種為ICP（在線編程），適用于JTAG或SWD協(xié)議下的燒寫程序。另一種成為IAP（在應(yīng)用編程），適用于很多接口（USB，串口，CAN）下載到存儲器中，IAP允許在程序運(yùn)行時重新燒寫FLASH

43、FLASH分為主存儲器（這里放置用戶的程序代碼）和信息塊（啟動代碼），除此之外，還有一部分叫做系統(tǒng)存儲器，這一塊用戶不可操作，為ST公司出產(chǎn)后固化，為系統(tǒng)的上電自舉程序

44、FLASH在寫的時候，一定不能讀，如果有讀操作，那么將會鎖住總線

45、對FLASH操作時，必須打開HIS

46、STM32有兩種看門狗（IWDG獨立看門狗《獨立時鐘》，WWDG窗口看門狗《由APB1分頻而來》）

47、SPI的的最高頻率為36MHz(fpclk/2)

48、 TIM1和TIM8高級定時器在輸出PWM時，需要配置一下主輸出功能（CtrlPWMOutputs）才能輸出PWM。其他的通用定時器不需要這樣配置。但是TIM6和TIM7沒有PWM輸出功能。

49、Code為程序代碼部分

RO-data 表示程序定義的常量(如：const temp等);

RW-data 表示已初始化的全局變量

ZI-data 表示未初始化的全局變量,以及初始化為0的變量

Code, RO-data,RW-data..............flash

RW-data, ZIdata...................RAM

初始化時RW-data從flash拷貝到RAM

50、STM32F103ZET6有144個引腳（Z為144），其中，可用IO口為112個（7X16=112，ABCDEFG口）

51、ARM公司只生產(chǎn)內(nèi)核標(biāo)準(zhǔn)，不生產(chǎn)芯片。ST、TI這樣的公司從ARM公司那里購買內(nèi)核，然后外加自己的總線結(jié)構(gòu)、外設(shè)、存儲器、始終和復(fù)位、I/O后就組成了自己的芯片。

52、CMSIS標(biāo)準(zhǔn)用于在向上的用戶層和下面的硬件層交換信息。這個架構(gòu)當(dāng)然可以自己定義，但是這樣的話就會沒有標(biāo)準(zhǔn)。所以強(qiáng)制使用CMSISI標(biāo)準(zhǔn)來設(shè)計芯片。通俗點的講就是系統(tǒng)初始化的函數(shù)名稱CMSIS定義為SystemInit()，GPIO_ResetBits()等

53、端口復(fù)用和端口重映射是兩個概念：前者在使能其對應(yīng)的端口和對應(yīng)的功能時鐘即可。后者需要打開AFIO時鐘，然后進(jìn)行端口的重映射GPIO_PinRemapConfig()

54、下載程序只能使用串口1，在硬件設(shè)計時一定要注意！

55、J-TAG調(diào)試頻率一般設(shè)定為2MHz，而SWD調(diào)試頻率可以設(shè)定為10MHz